각 축은 모터의 개수를 의미하는데 6축 로봇의 경우 X, Y, Z, RX, RY, RZ 좌표 방향으로 이동할 수 있는 로봇으로 '수직다관절' 이라고 부릅니다.
반면 4축 로봇은 RX, RY 좌표 방향을 제외하고 이동할 수 있는 로봇으로 '수평다관절' 또는 '스카라' 라고 부릅니다.
4축 로봇6축 로봇
오늘은 이러한 산업용 로봇을 포함하여 이른바 '휴머노이드' 라고 불리는 로봇들, 그리고 그것에 사용되는 다양한 부품들을 전시하고 소개하는 전시회인 '로보월드' 에 다녀왔습니다.
다양한 로봇들을 볼 수 있었고 특히 산업에서 개발, 응용되는 로봇의 방향에 대해서 알 수 있게 된 시간이었습니다.
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2023 로보월드 전시회 외부입니다.2023 로보월드 전시회 입구입니다.진공 그리퍼를 이용하여 박스를 이동시키는 3축 로봇입니다.2 핑거 그리퍼를 이용하여 요리를 해주는 6축 로봇입니다.진공 그리퍼를 이용하여 무거운 물체를 이동시키는 7축 로봇입니다.작업자가 산업용 로봇을 제어하기 위해서는 일반적으로 TP(Teach Pendant)를 이용합니다.캐스터(더 큰 물체의 바닥에 부착되어 물체를 움직일 수 있도록 설계된 구동되지 않는 바퀴) 업체도 있었습니다.음악을 연주하는 로봇들도 전시되어 있었습니다.그리퍼에 FT(Force-Torque) 센서, 일명 힘센서를 부착하여 정밀한 작업이 필요한 공정에 이용되는 로봇입니다.카메라가 부착된 로봇이 이동하면서 작업자가 안전모를 착용했는지를 확인하는 시스템입니다.다양한 4족 로봇을 시연하고 있는 업체들도 많았습니다.업체에서 자체 개발한 TP도 전시되어 있었습니다.학습을 통해 포토그래퍼 수준의 결과물을 촬영한다는 로봇입니다.비전센서를 통해 색깔별로 물체를 분류하는 로봇입니다.움직이는 컨베이어에 올려진 물체를 특정 조건에 따라 분류하는 로봇입니다.바닥에 위치한 두 대의 로봇들이 서로 협동하여 바퀴를 들어올려 차량을 이동시키는 로봇입니다.다수 로봇들의 상태를 모니터링하고 통제하는 시스템입니다.물류 시스템에서 작업자 대신 물건들을 운송하는 로봇입니다.명함을 집어주는 로봇으로 업체를 홍보하고 있었습니다.비전센서와 진공 그리퍼를 이용하여 퍼즐을 선택하고 완성시키는 로봇도 인상적이었습니다.비전센서와 진공 그리퍼를 이용하여 움직이는 컨베이어에 올려진 물체를 특정한 조건에 따라 분류하는 로봇도 인상적이었습니다.학습을 통해 축구공을 차는 2족 보행 로봇도 인상적이었습니다.두 대의 로봇이 서로 데이터를 주고 받으며 작업을 수행하는 협동 로봇입니다.촉각센서를 이용한 핑거 그리퍼 로봇으로 4 핑거가 각각 4 자유도를 갖는 16 자유도의 로봇이 인상적이었습니다.의료용 로봇으로 분류되는 봇핏들을 전시하고 있는 업체들도 간혹 있었습니다.로봇에 카메라와 센서들을 부착하여 원격으로 사람이 로봇을 제어할 수 있는 시스템입니다. VR 고글을 통해 로봇이 보는 내용을 그대로 볼 수 있고 장갑을 통해 그리퍼를 제어할 수 있으며 패달을 통해 로봇을 움직일 수도 있다고 합니다.산업통상자원부 이승렬 산업정책실장도 참석했습니다.
정말 다양한 업체들이 참가했었고 다양한 전시품들을 볼 수 있었던 뜻깊은 시간이었습니다.
특히 기존의 조건화된 작업을 수행하는 산업용 로봇들 외에도 머신러닝을 통한 자유도 높은 로봇들과 다양한 의료용 로봇, 가정용 로봇, 특히 원격으로 로봇을 제어하는 시스템 등을 통해 현재와 미래에서 사용될 로봇의 방향성에 대해서도 느낄 수 있었습니다.
